Development and use of a remotely controlled boat »Hi3«
Razvoj in uporaba daljinsko vodenega čolna »Hi3«
- Avtorji: Matej Sečnik, Mitja Brilly, Andrej Vidmar
- Citat: Acta hydrotechnica, vol. 28, no. 49, pp. 149-161, 2015.
- Povzetek: Na UL FGG smo razvili daljinsko vodeni čoln – trimaran, ki smo ga poimenovali »Hi3«. Razvit je bil z namenom, da bi olajšali izvedbo meritev pretokov rek in meritev batimetrije dna vodotokov in jezer. Čoln je dolžine 2 m, njegov ugrez pa je 0,1 m. Čoln je opremljen z akustičnim Dopplerjevim merilnikom SonTek RiverSurveyor M9, ki je namenjen merjenju pretokov in batimetrije kanalov s prosto gladino. Čoln poganjata elektromotorja, ki sta nameščena na zadnjem delu. Čoln krmilimo s spreminjanjem moči, ki se dovaja levemu in desnemu motorju. Energijo za delovanje čoln dobi iz bencinskega agregata ali iz litijevih baterij, ki so nameščene na čolnu. S čolnom smo izvedli meritve batimetrije dna reke Ljubljanice pod avtocestnim mostom, ki leži na južni ljubljanski obvoznici. Znano je, da se pod avtocestnim mostom nahaja prag, ki je bil zgrajen ob izgradnji južne ljubljanske obvoznice in je služil za stabilizacijo brežin pod avtocestnim mostom. V začetku leta 2012 smo na delu pod avtocestnim mostom izvedli merjenje batimetrije dna struge. Aprila 2014 smo meritve ponovili. Pri tem smo uporabili enak merilnik kot leta 2012, ki pa smo ga namestili na novo razvit daljinsko voden čoln »Hi3«. Dobljene rezultate smo primerjali in ugotovili, da so rezultati meritve batimetrije dna enaki. S tem smo potrdili zanesljivost uporabe daljinsko vodenega čolna »Hi3« pri izvedbi hidrometričnih meritev.
- Ključne besede: hidrologija, ADP, Ljubljanica, meritve batimetrije, daljinsko voden čoln
- Polno besedilo: a49ms.pdf
- Viri:
- Adams, W. M. (2001). Green Development: Environment and Sustainability in the Third World, Second edition, Routledge: 221 str.
- Azzeria, M. N., Adnan, F. A., Zaina, M. Z. Md. (2015). Review of Course Keeping Control System for unmanned Surface Vehicle. Jurnal Teknologi 74(5), 11–20.
- Callede, J., Kosuth, P., Guimaraes, V. (2000). Discharge determination by acoustic doppler current profilers (ADCP): a moving bottom error correction method and its application on the river Amazon at Obidos. Hydrological Sciences Journal -des Sciences Hydrologiques 45(6), 911–924.
- Clearpath. (2016). Heron – Unmanned surface vessel. Dostopno na: https://www.clearpathrobotics.com/heron-bathymetry-unmanned-surface-vessel/ (Pridobljeno 12. 7. 2016).
- Flener, C., Wang,Y., Laamanen, L., Kasvi, E., Vesakoski, J.M., Alho, P. (2015). Empirical Modeling of Spatial 3D Flow Characteristics Using a Remote-Controlled ADCP System: Monitoring a Spring Flood. Water 2015, 7(1), 217–247.
- Gaberc, A. (1995). Napovedano in opazovano posedanje južne ljubljanske obvoznice. 1. Šukljetovi dnevi. Slovensko geotehniško društvo. Ljubljana 1(5), 121–128.
- Global Mapper. (2016). Overview of a Global Mapper software and use of free extensions. Blue Marble Geographics. Dostopno na: http://www.bluemarblegeo.com/products/global-mapper.php (Pridobljeno 3. 5. 2016).
- Gunawan, B., Sterling, M., Knight, D. W. (2010). Using an acoustic Doppler current profiler in a small river. Water and Environment Journal 24(2), 147–158.
- Kongsberg. (2016). Echo sounder transducer installation. Dostopno na: https://www.km.kongsberg.com/ks/web/nokbg0240.nsf/AllWeb/B2896D802BDA7B8EC125738E004A9BCA?OpenDocument (Pridobljeno 12. 7. 2016).
- Legleiter, C. J., Tedesco, M., Smith, L. C., Behar, A. E., Overstreet, B.T. (2014). Mapping the bathymetry of supraglacial lakes and streams on the Greenland ice sheet using field measurements and high-resolution satellite images. The Cryosphere 8, 215–228.
- Oceanscience. (2016). Z-Boat 1800 Remotely-Operated Survey Boat. Oceanscience. Dostopno na: http://www.oceanscience.com/products/z-boat/home.aspx (Pridobljeno 21. 3. 2016).
- Seafloor. (2016). HyDrone-RCV Remote Control Survey Boat Platform. Dostopno na: https://seafloorsystems.com/products/product/hydrone-rcv/category_pathway-19 (Pridobljeno 12. 7. 2016).
- Slocum D.B., Ward, C., Orlinsky, H., Velasco, D. (2009). Next Generation System for Obtaining Bathymetry and Velocity Log data from a Single Device Fully integrated into HYPACK. U.S. Hydro 2009 Conference. Norfolk, Virginia U.S.A: 6 str. Dostopno na: ushydro.thsoa.org/hy09/0513A_05.pdf
- Sontek. (2016a). RiverSurveyor S5 and M9 specifications. Sontek. Dostopno na: http://www.sontek.com/productsdetail.php?RiverSurveyor-S5-M9-14 (Pridobljeno 21. 3. 2016).
- Sontek. (2016b). CastAway-CTD, description and specifications. Sontek. Dostopno na: http://www.sontek.com/productsdetail.php?CastAway-CTD-11 (Pridobljeno 21. 3. 2016).
- Sontek. (2016c). RiverSurveyor LIVE (RSL) & RiverSurveyor Stationary LIVE (RSSL), overview and specifications. Ontek. Dostopno na: http://www.sontek.com/softwaredetail.php?RiverSurveyor-LIVE-RSL-RiverSurveyor-Stationary-LIVE-RSSL-34 (Pridobljeno 3. 5. 2016).
- Teledyne. (2016). RDI's Bottom-Tracking. Technical note. RDI instruments. Dostopno na: http://rdinstruments.com/__documents/TechTips/RDI_TechTipBottomTracking.pdf.
- Trček, R., Cankar, B. (2006). Meritve visokovodnih pretokov slovenskih rek z ultrazvočnimi merilniki. Ujma 20, 182–187. Dostopno na: www.sos112.si/slo/tdocs/ujma/2006/trcek.pdf.
- Vidmar, A. (2012). Zmanjševanje ogroženosti pred škodo poplav južnega dela Ljubljane - Andrej Vidmar, januar 2012. Dostopno na: http://www.crnavas.si/poplave/protipoplavni-ukrepi/zmanjsevanjeogrozenostipredskodopoplavjuznegadelaljubljane-andrejvidmarjanuar2012 (Pridobljeno 29. 2. 2016).
- Von Bröckel, K. (2014). Echo Sounders versus Air Bubbles in Research Vessels. GEOMAR Helmholtz Centre for Ocean Research Kiel, Kiel, Germany. Dostopno na: http://www.hydro-international.com/content/article/echo-sounders-versus-air-bubbles-in-research-vessels (Pridobljeno 12. 7. 2016).
- Vilanova, M. R. N., Balestieri, J. A. P. (2013). Quality analysis of streamflow data obtained by acoustic profiling. Revista Arvore 37(3), 531–538.
- Wallingford. (2016). Specifications and features of the ARC-Boat. Dostopno na: http://www.hrwallingford.com/expertise/arc-boat (Pridobljeno 12. 7. 2016).
- Yorke, T. H., Oberg, K. A. (2002). Measuring river velocity and discharge with acoustic Doppler profilers. Flow Measurement and Instrumentation 13(5-6), 191–195.